Desde sus inicios el cristianismo tuvo grandes expectativas en relación al final de los tiempos y el destino de la humanidad. Los cristianos esperaban el regreso del Mesías para que los condujera a la culminación de la historia. De hecho el cristianismo surgió firmando que era el cumplimiento de una promesa mesiánica. Y si bien la crucifixión no podía ser vista como el triunfo terrenal del Mesías sobre los enemigos del pueblo elegido, Pablo la interpretó como una condición previa a la Segunda Venida: en la Primera Venida Cristo había expiado los pecados de la humanidad, en la Segunda instauraría su Reino milenario. El Apocalipsis de San Juan y el libro de Daniel proporcionaban pistas para saber cuándo ocurriría la Segunda Venida: aparecería el Anticristo, los judíos se harían cristianos y el Templo de Jerusalem sería reconstruido.
Durante el siglo XV se difundieron muchas profecías del fin del mundo. La caída de Constantinopla (el fin del Imperio Romano) y la irrupción de los turcos en Europa y a través del Mediterráneo fueron interpretadas como señales apocalípticas.
Muchos han considerado al milenarismo y al mesianismo como anomalías dentro de la evolución de Occidente y se resisten a aceptar que estos movimientos tuvieron un rol principal en el desarrollo de la ciencia, el progreso económico y la transformación políticas de la sociedad. El milenarismo y el mesianismo se crecieron y florecieron como fenómenos múltiples y multitudinarios en Europa.
La Clavis apocalyptica de 1651, escrita originalmente en alemán, tuvo un gran impacto en el desarrollo del puritanismo inglés. El rol de Inglaterra estaba profetizado en el capítulo 18 de Revelaciones de Juan.
La utopía milenarista santificó la violencia en la prosecución de un objetivo escatológico. En 1501 Colón había escrito a los Reyes Católicos urgiéndoles que reconquistaran Tierra Santa, apoyándose en una profecía de Arnau de Vilanova, según la cual España reconstruiría el Templo sobre el monte Sión. Los conquistadores vinieron al Nuevo Mundo convencidos de su misión salvífica.
